Présentation Fonctionnement Réalisation Programmation Utilisation DatasheetsCe dispositif vous permet d'obtenir la direction ainsi que l'angle d'orientation
sur un triple affichage, tel que :
LED, LCD et sous forme graphique via un soft sous Windows.
Cette réalisation emploie un module CMS boussole spécialisé CMPS03
ainsi que deux microcontrôleurs : 16F876 et 16F84A.
Présentation de la boussole
Avant propos :
Malgré l'incontestable précision du GPS, le moyen le plus simple pour déterminer la direction à prendre reste encore la boussole magnétique.
Dans cette réalisation, le montage ne fait pas appel à une aiguille aimantée mais à un équivalent électronique reposant sur l'emploi de deux circuits à effet de Hall sensibles au champ magnétique terrestre. Ces capteurs sont regroupés sur un minuscule circuit imprimé double face, distribué en France chez Lextronic et Sélectronic (depuis peu pour ce dernier). Vous pouvez voir ci-dessous le module boussole CMS disponible chez Lextronic dans sa version 3 baptisée CMPS03.
Dimensions réelles du circuit imprimé : 31 mm x 34 mm.
Malgré l'indiscutable facilité de mise en oeuvre offerte par ce module, ce dernier ne peut fournir à lui seul les indications d'angles et de directions à l'utilisateur.
Dès lors, avec un zeste d'électronique supplémentaire, on parvient à visualiser la direction cardinale (ex : Nord, Sud, etc...) et inter cardinale (ex : Sud-Est, Sud / Sud-Est, etc...) ainsi que l'angle d'orientation sur un triple affichage : 8 leds, un afficheur LCD ou bien encore sous forme graphique avec l'emploi d'un soft fonctionnant sous Windows. Caractéristiques générales de la boussole :
Résolution de la mesure d'angle : 1° Précision sur la mesure de l'ordre de 3° à 4° environ. Triple affichage de la direction : sur PC, sur LCD et sur leds. Configuration et étalonnage de la boussole sous Windows. Fonctionnement autonome de la boussole sans PC à partir de l'affichage LCD et / ou des leds. Sorties supplémentaires dédiées aux développeurs hardwares (angles + interruption). Alimentation du dispositif par adaptateur secteur sous 12V ou sur piles 6 x 1,5V type R6. Consommation totale sur piles de l'ordre de 25mA. Consommation totale avec adaptateur secteur de l'ordre de 90mA (rétro-éclairage de l'afficheur LCD actif).
Constitution de la boussole sur le plan hardware :
La boussole est composée de deux parties distinctes : la section affichage et alimentation, la section boussole et liaison série PC.
La raison de cette dichotomie repose sur le soucis de protéger le module de mesure CMS de tous champs magnétiques parasites externes. En effet, les piles permettant d'alimenter le montage (en fonctionnement autonome) contiennent des éléments ferreux susceptibles de dégrader la mesure. De la même façon, l'armature de l'écran à cristaux liquides de l'afficheur LCD introduit des perturbations lorsque ce dernier est placé à proximité du module (vérifié expérimentalement).
Ainsi, dans un soucis de ne pas sacrifier la précision offerte par cet excellent module CMS, j'ai volontairement déporté certains éléments "perturbateurs" sur un deuxième circuit imprimé nommé "Section affichage et alimentation" relié au circuit de mesure par une liaison électrique.
Cette liaison tri-filaire entre "la section boussole et liaison série PC" et la "section affichage et alimentation" assure la communication des données entre les deux circuits imprimés...
Repérage des principaux éléments constitutifs de la boussole :
Section affichage et alimentation :
Encadré en bleu : | le microcontrôleur 16F84A (esclave) permettant de gérer l'affichage. |
Encadré en rouge : | les différents supports pour piles R6 (6 x 1,5V). |
Encadré en vert : | la section affichage LCD et le réglage du contraste. |
Encadré en violet : | la section alimentation et régulation. |
Encadré en bleu clair : | la première extrémité de la liaison tri filaire. |
Section boussole et liaison série :
Encadré en vert : | microcontrôleur 16F876 (maître) gérant l'ensemble de la boussole. |
Encadré en violet : | la liaison série avec son incontournable MAX232 et le connecteur DB9. |
Encadré en rouge : | le module CMS boussole CMPS03. |
Entouré en bleu : | les 8 leds de signalisation des points cardinaux et inter cardinaux. |
Encadré en jaune : | la seconde extrémité de la liaison tri-filaire. |
Encadré en bleu clair : | le connecteur optionnel dédié aux développeurs hardwares. |
Le module boussole CMS :
Aspect général du module boussole (version CMPS03) :
Encadré en bleu clair : | le PIC16F872 programmé en usine. |
Encadré en jaune : | les deux capteurs à effet de Hall référencés KMZ51 de chez Philips. |
Capteurs à effet de hall :
En très gros plan, les deux capteurs à effet de hall KMZ51
orientés perpendiculairement l'un vis à vis de l'autre
permettant la mesure de la position angulaire à partir des 4 points cardinaux.
Brochage du module CMS :
Broche 1 : | alimentation +5 volts. |
Broche 2 : | signal d'horloge SCL pour communication I ²C. |
Broche 3 : | signal de données SDA pour communication I ²C. |
Broche 4 : | sortie du signal à largeur d'impulsions PWM représentatif de l'angle mesuré. |
Broche 5 : | sortie indiquant si le calibrage est opérationnel (je n'ai pas testé cette sortie). |
Broche 6 : | entrée de calibrage active à l'état bas. |
Broche 7 : | entrée de compensation des erreurs induites par la fréquence du secteur. |
Broche 8 : | non connecté. |
Broche 9 : | masse (GND). |
Bibliographie : Descriptif du module boussole CMS dans la revue Micros & Robots n°3 page 13. Document fournit par le distributeur du module boussole CMS (Lextronic).
Synoptique de la boussole :
Section affichage et alimentation :
Alimentation :
De part sa simplicité, l'étage d'alimentation ne présente aucune difficulté.
Néanmoins, quelques choix technologiques restent à préciser. LM2931Z - U5 : Ce circuit régulateur 5V de National Semiconductor présente l'avantage de disposer d'une tension différentielle d'entrée / sortie inférieure à 0,6V au lieu des habituels 3V pour les régulateurs de la gamme 78Lxx. Cette spécificité est un atout fort appréciable pour les applications alimentées par piles en permettant de maintenir un potentiel régulé de 5V, même si la tension des piles en phase d'usure avancée avoisine les 6 à 7 volts.
Les diodes D9, D12, D10 : La diode D9 protège le montage de toute inversion de polarité sur le connecteur d'alimentation par adaptateur secteur, tandis que D12 évite d'alimenter la partie rétro-éclairage du LCD (C18, U6, C19, R15, U6, R16 et J6) lorsque le dispositif fonctionne sur piles (préservation de la durée de vie des piles). En effet, la consommation du montage est presque multipliée par 5 lorsque le rétro-éclairage est activé via l'adaptateur secteur.
D10 est une diode Schottky (600mA / 30V) à faible seuil (0,3V) permettant d'une part de minimiser la chute de tension à ses bornes en fonctionnement sur piles et d'autre part, de ne pas endommager les piles lorsque l'adaptateur secteur alimente le montage avec l'interrupteur SW1 en position ON.
Les picots tulipes J6 : Ils permettent d'activer ou de désactiver le retro-éclairage lorsque l'alimentation du montage s'effectue via l'adpatateur secteur.
Affichage LCD :
PIC16F84A-04/P - U4 : Le microcontrôleur U4 (l'esclave) est chargé de gérer l'afficheur LCD 2 lignes / 16 caractères à partir des données transmisent par le câble tri-filaire dont l'extrémité est connectée à J5''. Ces données envoyées par le second microcontrôleur 16F876-04/P U2 (le maître) sont représentatives des angles d'orientation ainsi que de la direction cardinale ou inter cadinale.
En dissociant par câble (liaison tri-filaire) la section d'affichage LCD de la section de mesure, on évite de perturber le module boussole CMS des influences magnétiques parasites de la section affichage LCD. Section boussole et liaison série :
PIC16F876A-04/P U2 : Le microcontrôleur U2 constitue le coeur du système puisqu'il coordonne l'ensemble des opérations. D'une part, il assure le dialogue (protocole I ²C) avec le module boussole CMS et d'autre part, il permet d'établir l'ensemble du paramétrage de la boussole par une liaison série RS232 reliée au PC (on évite ainsi l'emploi de poussoirs ou d'interrupteurs comportant des parties métalliques à proximité immédiate du module CMS).
Les paramètres de fonctionnement de la boussole sélectionnés sous Windows seront stockés en mémoire EEPROM afin d'être utilisés en le mode autonome (sans PC).
Liaison série, Leds et CMPS03 :
La liaison série vers le PC est bâtie autour de l'incontournable MAX232 (U3). Les huit leds forment une Rose des Vents pour un affichage sommaire des points cardiaux et inter cardinaux. La double liaison SCL et SDA (protocole I ²C) du module CMS est ramenée au +5V par deux pull-up R1 et R2 selon les indications du constructeur (fréquence de bus égale à 100 kHz)
Nomenclature de la boussole :
Résistances 1/4 W - 5% :
22 : R15, R16
820 : R4, R5, R6, R7, R8, R9, R10, R11
1k : R14
10k : R3, R12, R13
47k : R1, R2
Condensateurs chimiques polarisés :
470µF/25V : C18
330µF/25V : C14
220µF/16V : C10
47µF/16V : C17
4,7µF/16V : C9
2,2µF/16V : C19
1µF/16V : C5, C6, C7, C8
Condensateurs plastiques LCC non polarisés :
100nF : C1, C2, C11, C15, C16
Condensateurs céramiques :
4,7pF : C3, C4, C12, C13
Diodes :
D1 : Led diode rouge de 3mm de diamètre.
D2 à D8 : Leds diodes vertes de 3mm de diamètre.
D11 : Led diode orange de 3mm de diamètre (ON).
D10 : BAT85
D9, D12 : 1N4007
Circuits intégrés :
Module boussole CMS CMPS03 : U1 + connecteur Hidler 9 broches.
PIC16F876-04/P : U2 + support étroit tulipe 28 broches.
MAX232 : U3 + support tulipe 16 broches.
PIC16F84A-04/P : U4 + support tulipe 18 broches.
LM2931Z : U5 régulateur 5V "Low dropout".
78L05 : U6.
Ajustable :
P1 : 10k.
Quartz :
4 MHz : X1, X2.
Divers :
Deux supports pour piles R6.
Deux supports doubles pour piles R6.
6 piles R6 de 1,5V.
J3, J6 : 2 picots tulipes d'une barrette sécable.
J4 : 4 picots tulipes d'une barrette sécable.
J2 : Une embase d'alimentation 4 mm de diamètre (deux modèles possibles sur circuit imprimé).
J5' et J5'' : Câble blindé composé de deux conducteurs et d'une tresse de blindage (masse).
AFF1 : Afficheur 2 lignes / 16 caractères rétro-éclairé.
Une barrette de picots mâle - mâle 16 broches à souder sur l'afficheur LCD.
Un connecteur Hidler 16 broches (pour connecteur afficheur LCD) .
Une barrette de 16 picots tulipes (pour connecteur afficheur LCD) .
SW1 : 1 inverseur à 2 ou 3 positions à levier, coudé à 90° pour CI (ON/OFF piles).
J1: Embase femelle DB9 coudée à 90° pour port série.
Circuit imprimé simple face pour la section boussole : 74 x 137.
Circuit imprimé simple face pour la section affichage : 132 x 104.
1 coffret ABS Ref: HAED500 avec un compartiment pile. Dimensions extérieures : 145 x 80 x 34 mm.
1 coffret ABS Velleman pour section affichage. Ref : G738. Dimensions : 140 x 110 x 35 mm.
Aspect du connecteur de l'afficheur LCD :
Barrette de picots tulipes surmontée d'un connecteur Hidler
permettant de surélever l'afficheur LCD pour sa mise en boîtier.
Aspect des supports de piles R6 :
Supports simples de piles R6 :
Supports de piles R6 simples.
Double supports de piles R6 :
Supports de piles R6 doubles.
Connecteur du module boussole CMS :
Un connecteur Hidler 9 broches permet d'interconnecter simplement
le module boussole CMS.
Liaisons électriques de la section boussole et liaison série :
Première extrémité de la liaison tri-filaire
soudée sur la carte "boussole et liaison série".
Pour éviter l'arrachement du câble, je vous conseille de cercler son extrémité
au moyen d'une chute de fil de cuivre.
Liaisons électriques de la section affichage LCD :
Seconde extrémité de la liaison tri-filaire
soudée sur la carte "affichage et alimentation".
Pour éviter l'arrachement du câble, je vous conseille de cercler son extrémité
au moyen d'une chute de fil de cuivre.
Embases d'alimentation :
Le circuit imprimé accepte deux types d'embases d'alimentation J2' et J2''.
Pour ma part, j'ai opté pour l'embase miniature de 4 mm de diamètre.
Allure de l'implantation et du circuit imprimé de la section boussole et RS232 :
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Allure de l'implantation et du circuit imprimé de la section affichage :
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Schéma structurel, implantation et typon de la boussole :
- Schéma structurel au format Adobe Acrobat Reader de la boussole : 
76,5 ko
Section boussole et RS232 :
- Implantation au format Adobe Acrobat de la section boussole et RS232 échelle 1:1 : 27,5 ko
- Typon au format Adobe Acrobat Reader de la section boussole et RS232 échelle 1:1 : 114 ko
- Typon de la section boussole et RS232 au format GIF 600 DPI : Exécutable ZIP - 68 ko
Section affichage :
- Implantation au format Adobe Acrobat de la section affichage échelle 1:1 : 24,2 ko
- Typon au format Adobe Acrobat Reader de la section affichage échelle 1:1 : 170 ko
- Typon de la section affichage au format GIF 600 DPI : Exécutable ZIP - 73 ko
Programmation sous ICPROG du 16F876-04/P - U2 :
Téléchargement du soft "TEST26.EXE" destiné au microcontrôleur 16F876-04/P : 36,5 ko
AVIS : Le programme source ne sera pas diffusé.
Lancez le logiciel de programmation ICPROG.EXE.
Sélectionnez le microcontrôleur PIC 16F876 dans la liste des microcontrôleurs.
Mettez le programmateur sous tension.
Ouvrez le fichier hexadécimal nommé TEST26.HEX.
L'oscillateur doit être sur la position XT.
Le paramétrage doit être le suivant :
- Le "WDT" est activé,
- Le "PWRT" est activé,
- Le "BODEN" est activé,
- Le "LVP" est désactivé,
- La "CPD" est désactivé.
- La "WRT" est activé.
- Le "DEBUGGER" est désactivé.
Effacez la mémoire du PIC et lancez la programmation de manière classique...
Attention, si vous utilisez un 16F876A-I/SP de dernière génération,
choisissez un oscillateur HS et pas XT.
Programmation sous ICPROG du 16F84A-04/P - U4 :
Téléchargement du soft "AFFICH3.EXE" destiné au microcontrôleur 16F84-04/P : 28,5 ko
AVIS : Le programme source ne sera pas diffusé.
Lancez le logiciel de programmation ICPROG.EXE.
Sélectionnez le microcontrôleur PIC 16F84A dans la liste des microcontrôleurs.
Mettez le programmateur sous tension.
Ouvrez le fichier hexadécimal nommé AFFICHE3.HEX.
L'oscillateur doit être sur la position XT.
Le paramétrage doit être le suivant :
- Le "WDT" est activé,
- Le "PWRT" est activé,
- La "CPD" est désactivé.
Effacez la mémoire du PIC et lancez la programmation de manière classique...
Attention, si vous utilisez un 16F84A-I/P de dernière génération,
choisissez un oscillateur HS et pas XT.
Mise sous tension de la boussole :
Deux options s'offrent à vous :
Alimentation par piles :
Pour un fonctionnement sur piles, assurez-vous d'avoir préalablement court-circuité les picots tulipes J3 comme ci-dessous :
Positionnez les 6 piles R6 de 1,5V dans les différents supports en respectant les polarités.
Placez le commutateur de façade ON/OFF en position ON.
La boussole est désormais sous tension et débute son initialisation durant 2,5 secondes.
L'écran LCD vous informe de l'initialisation...
Alimentation par adaptateur secteur :
Pour obtenir le rétro-éclairage avec l'alimentation par adaptateur secteur, vous devez court-circuiter les picots tulipes J6.
Mettez la boussole sous tension au moyen d'un adaptateur secteur (300mA) positionné sur 12V. Les polarités distales doivent être les suivantes :
La boussole est désormais sous tension et débute son initialisation durant 2,5 secondes.
L'écran LCD vous informe de l'initialisation
Remarque : Vous pouvez mettre la boussole sous tension via l'adaptateur secteur tout en conservant les piles dans leurs supports. Dans ce cas précis, la position du commutateur ON/OFF n'a aucune influence sur le fonctionnement de la boussole en conservant le montage sous tension.
Présentation du logiciel sous Windows "Boussole Electronique' :
Principales caractéristiques du logiciel sous Windows :
Ce soft vous permet pour l'essentiel : d'obtenir la représentation graphique de la boussole, d'étalonner la boussole, de centrer le zéro, de paramétrer la déclinaison magnétique, de configurer les options logicielles et matérielles de la boussole, de configurer les options graphiques du logiciel.
Ce logiciel téléchargeable un peu plus bas dans cette page porte le nom : "Boussole Electronique".Installation du logiciel sous Windows :
Systèmes d'exploitations compatibles :
Je certifie avoir testé cette application sous Windows XP Pro et 98 SE.
En revanche, je n'ai pas pu tester cette application sous NT4, 2000, Me et XP Familial.
Logiciel "Boussole Electronique" :
Ecrit en Borland Delphi, ce programme utilise une bibliothèque freeware Tcomport RS232 conçue par Dejan Crnila.
Toutefois, vous n'aurez pas besoin de cette bibliothèque pour faire fonctionner la version exécutable du logiciel téléchargeable ci-dessous...
Téléchargement de l'exécutable "SETUP.EXE" : 6,13 Mo
AVIS : Le programme source ne sera pas diffusé.
Installation du logiciel :
L'installation du logiciel est extrêmement simplifiée grâce à l'utilisation d'un SETUP WIZARD. Laissez-vous guider au fil des pages...
Après installation, vous trouverez un raccourci dans le menu démarrer...
Remarque : Si vous possédez plusieurs partitions ou plusieurs disques durs avec sur chacun d'eux un système d'exploitation Windows différent (par exemple Windows XP sur le disque C et Windows 98 sur le disque D), vous devez impérativement installer le logiciel de la boussole sur le disque C. Dans le cas contraire, le soft ne fonctionnement pas correctement...
Le répertoire d'installation du soft est le suivant : C:\Program Files\Boussole Electronique\
Fonctionnement du logiciel :
Afin de faciliter la compréhension du logiciel, j'ai réalisé un fichier d'aide accessible au moyen des menus déroulant ainsi qu'à partir des différentes fenêtres du logiciel.
Le fichier d'aide particulièrement détaillé aborde les différents thèmes suivants : Introduction, Port de communication série, Activer la communication série, Options graphiques, Types de menus déroulant, Etalonnage de la boussole, Centrage du zéro (Nord), Déclinaison magnétique, Options logicielles, Options matérielles, Comment utiliser la boussole ? <= A lire absolument !
La suite de cette page web, va reprendre succinctement les éléments du fichier d'aide sans trop entrer dans le détail.
Toutefois, je vous conseille de lire la suite de cette page car quelques précisions complémentaires n'apparaissent pas dans le fichier d'aide associé au logiciel sous Windows.
Port de communication série :
La communication série s'effectuera au moyen d'un câble prolongateur série conventionnel (non croisé) connecté entre l'embase femelle de la section boussole et le port COM1 (ou COM2) de votre PC.
Activer la communication série :
Dès l'activation de la communication série, le montage transmet au PC les différentes mesures d'angles au rythme d'une dizaine par seconde. Bien évidemment, ces mesures seront représentatives de la réalité qu'après l'étalonnage de la boussole.
Sur le plan graphique, le segment rouge de l'aiguille est toujours dirigé vers le Nord magnétique (hormis après réglage de la déclinaison magnétique => Nord géographique).
La partie supérieure de l'image, vous indique l'angle et la direction vers laquelle vous faites face, tandis que la partie inférieure vous affiche l'angle et l'orientation du segment rouge de l'aiguille par rapport à la Rose des Vents.
L'afficheur LCD retranscrit la mesure de deux manières différentes tel que :
Ici, le LCD est configuré pour retranscrire
la direction vers laquelle vous faites face.
ou bien,
Ici, le LCD est configuré pour retranscrire
l'orientation du segment rouge (Nord) de l'aiguille.
La configuration de l'afficheur LCD s'effectue à partir de la fenêtre "Options matérielles".
Remarque non reprise dans le fichier d'aide : Selon l'orientation de la boussole, vous pouvez parfois constater une différence de 1° entre l'angle affiché sur le LCD et l'angle affiché sur l'écran du PC. Cet écart est dû à la transformation mathématique de la plage de mesure du module boussole CMS. En effet, le module CMS effectue une rotation complète sur une progression de 255 pas (soit 1 octet), alors que le soft transforme cette progression sur 360 pas (soit 360°). La conversion linéaire entre ses deux progressions demande l'utilisation d'une simple division dont les "performances" varient entre le PC et le PIC....
Ainsi, la mesure visualisée sur le PC sera légèrement plus précise qu'avec la mesure affichée sur le LCD effectuée par le PIC (la différence n'excède jamais 1 degré).
Options graphiques :
Dans la fenêtre suivante, vous avez la possibilité de modifier l'apparence de l'affichage graphique de la boussole sur PC.
Types de menus déroulant :
Uniquement pour le fun (!!!) vous avez la possibilité de modifier la présentation des menus déroulant selon vos goûts...
Etalonnage de la boussole (en 4 phases) :
Afin d'obtenir un affichage des angles représentatifs de la réalité, vous devez procéder à un étalonnage précis lors de la toute première utilisation de la boussole. Pour ce faire, vous aurez besoin d'une boussole de référence à aiguille aimantée conventionnelle.
Le fichier d'aide contient toute la démarche ainsi que de nombreux conseils pour effectuer cette procédure dans les meilleures conditions.
N'oubliez pas, vous pouvez entreprendre autant d'étalonnages que vous souhaitez...
Centrage du zéro (Nord) :
Si l'étalonnage précédent a été effectué avec précision, vous n'aurez pas besoin de centrer l'extrémité de l'aiguille rouge sur le repère N (Nord en rouge) lorsque votre boussole est orientée vers le Nord magnétique.
Exemple d'un étalonnage particulièrement raté !
Si vous ne voulez pas refaire un nouvel étalonnage,
il est nécessaire de recentrer l'aiguille rouge sur le repère N
en conservant votre boussole orientée précisément vers le Nord magnétique.
Malgré tout, la linéarité de la mesure sera médiocre en cours d'utilisation.
Exemple d'un étalonnage parfaitement réussi (tolérance de 3 à 4° maxi).
Inutile d'effectuer le centrage de l'aiguille.
La linéarité de la mesure sera optimale.
Le fichier d'aide vous expliquera précisément la démarche à entreprendre pour le centrage de l'aiguille rouge...
Déclinaison magnétique :
La déclinaison magnétique représente l'écart angulaire entre le Nord géographique et le Nord magnétique. Elle varie légèrement d'années en années pour un même lieu géographique. Sa valeur est indiquée sur les cartes IGN ou marines...
Pour un usage conventionnel sans carte, il est inutile d'initialiser la déclinaison magnétique (conserver sa valeur égale à zéro).
En revanche, si vous souhaitez que votre carte et votre boussole "parlent la même langue", vous devez paramétrer la valeur de la déclinaison magnétique dans le logiciel.
Le fichier d'aide vous expliquera précisément la démarche à entreprendre...
Options logicielles :
Les options logicielles permettent de modifier vos préférences en matière d'affichage, etc....
Voir fichier d'aide pour de plus amples explications....
Options matérielles :
Les options matérielles définissent le mode de fonctionnement hardware des microcontrôleurs 16F876-04/P (U2) et 16F84-04/P (U4).
Voir fichier d'aide pour de plus amples explications....
Comment utiliser la boussole ?
Dans le dernier chapitre du fichier d'aide, vous trouverez un exemple d'interprétation des mesures affichées sur le PC, le LCD et les leds
| Boussole Electronique | ||
| Nom du circuit intégré | PDF compressé ZIP | |
| PIC16F84A (Microchip) | | 332 ko |
| PIC16F876 (Microchip) | | 1,96 Mo |
| Document Lextronic : CMPS03 | | 88,5 ko |
| LM2931Z (National Semiconductor) | | 316 ko |
| KMZ51 (Philips) | | 76,5 ko |
| MAX232 | | 1,09 Mo |
| LCD 2 x 16 | | 568 ko |
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